浅谈助力机械手的平衡原理

    助力机械手（又称反力臂、平衡器、平衡吊、气动助力器、手动移载机等）是一种运用负载检测及气压反应原理对重物完成主动平衡的设备。它奇妙地使用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，完成在空间内平衡移动，并经过施行很小的操作力（职业界以小于2.5kg为判别规范）损坏其气压平衡，将重物gao效快速地从一个工位移到另一个工位。别的该机械手制造成本低价，操作运用简略，不需电驱动，仅靠气体就可完成半主动化。

    在操作过程中，工人需求手动移动机械手臂来操作助力机械手进行上下移动和旋转，并运用配备有辅佐夹紧设备的机械手对工件进行夹持，经过气动开关完成工件的夹紧，并将工件移动到工位上。气动助力机械手的结构简略，操作快捷，很合适对重载工件和零件进行转移。一起因为助力机械手的特色，也可以对这些工件进行较为准确的定位。

    助力转移设备的研发与功能进步职业重视的要点。助力机械手动力学模型是对仿真成果进行验证的重要载体，使用拉格朗日方程对助力机械手的机械本体进行了动力学剖析，使用软件Matlab树立其动力学模型。依据助力机械手进行物料转移时的运动状况，对助力机械手的动力学模型进行了仿真。经过对仿真成果的剖析，验证了模型的正确性。因为助力机械手的各个方向的运动相对独立，对动力学模型进行了解耦剖析。依据视点传感器和升降传感器所收集的信号不同，助力机械手操控方法分为：速度操控和方位操控。结合助力机械手驱动设备的数学模型宽和耦后的动力学模型分别对操控算法进行仿真剖析。经过调节操控器参数，对仿真成果进行剖析，验证了操控方法的正确性。

    之后，根据半物理仿真试验渠道，对速度和方位参数进行优化，使用优化操控参数，了解助力机械手速度试验和物料转移试验。试验成果均能标明两种操控方法在操作者有运动趋势时，均可以完成助力机械手运动平稳性和快速性的要求，能完成关于物料的转移和升降动作。