助力机械手的主动操控程序

 　　助力机械手主动操控程序选用品质口碑较好的厂家出产的程控器。机械手开端作业时，主要翻开真空泵。上料进程如下：
　　(1) 吸盘支架带动两排吸盘快速下降，可调光电开关检测到板料后，慢速下降至50mm，吸盘触及板料，一起，吸盘支架触碰限位开关；
　　(2) 两位三通电磁阀开端动作，使吸盘接入真空，时刻约1～2s，当真空开关检测到真空值为60～80 kPa(吸盘样本参数) 时，承认板料已被吸牢；
　　(3) 快速提高，触碰d一个限位开关，真空吸盘转为慢速运动，触碰d二个限位开关(此刻约提高200 mm)，到位中止；
　　(4) 快速旋转，触碰d一个限位开关，真空吸盘转为慢速运动，触碰d二个限位开关,到位(共转180°)中止；
　　(5) 快速下降，触碰d一个限位开关，吸盘转为慢速运动，触碰d二个限位开关,到位(约下降200mm)中止；
　　(6) 电磁换向阀换向，放大气，吸盘从板料上脱开，落在主机辊道上，辊道上的光电开关宣布信号；
　　(7) 吸盘支架带动吸盘快速上升，慢速到位(约200 mm高)；
　　(8) 快速、慢速旋转180°、中止。至此,一次主动上料动作完结。
　　编程能够完结循环重复上料，亦可由人工操控，单次主动随机上料，亦或点动，使吸盘支架停在恣意方位。在上升、下降、旋转等限位开关的后方位，均装有一个报警限位开关，作为避免到位中止失灵时的备用开关。
　　下料时，机械手的动作程序与上料时相相似，不同之处为开始方位是从主机辊道上取料，z终将料放在料架上。