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码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动体系、手臂组织、结尾执行器(抓手)、结尾执行器调节组织以及检测组织组成，按不同的物料包装、堆垛次序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘运送以及相应的控制体系等组织。
(2)转向组织。按设定程序对包装袋作转向编排。
(3)排袋组织。选用皮带运送机将编排好的包装袋送至积袋组织。
(4)积袋组织。选用皮带运送机集中编排好的包装袋。
(5)抓袋码垛组织。选用机器人码垛组织完结码垛作业。
(6)托盘库。成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道运送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道运送机运送至成垛托盘库，由叉车取出送至仓库贮存，体系选用可编程序控制器(PLC)控制。
码垛机在我国的发展已经有二三十年的历史了，近十年来，咱们国家在机器人码垛机研究方面也有了很大的提升，但与世界上的发达国家比较，仍是有必定距离的，在一些主要技术性的问题上，咱们还需要努力，而国内码垛机的使用率比较较发达国家而言，还有很大的空间，所以我国无论是高位码垛机仍是机器人码垛机都有很大的发展空间。下面就来说一下各种码垛机的优缺点：
1）、码垛能力有限：机器人码垛机的作业能力与其机械结构、作业空间、灵敏性有关。笨重复杂的机械结构必定导致机器人活动空间和灵敏性能大大下降。
2）、可靠性、稳定性需进步：比较焊接、安装等作业的复杂性，机器人码垛机只需完结抓取、堆放等相对简略的作业，因而，机器人码垛机的可靠性、稳定性比较其他类型的机器人要低。
3)、智能化程度有限：机器人码垛机要求可以长时刻作业，故障率要低，并能适应包装环境和操作目标参数的改变，而且生产速度快速增长要求设备高速运转，从而要求配备先进的自动控制设备及配套设备，以确保机器人运行平稳、操作人员以及操作目标的安/全，因而要求机器人本身具有监控、检测、警示、诊断修正等智能功能。
4)、适应能力有待进步：现代工业生产具有小批量多种类、更新换代频繁、分工细化的特色，机器人码垛机须面对一机多产品、一机多盘、一机多线等情况。产品(或包装件)的尺度参数和码垛模式是事前编好程序输入机器人码垛机的，机器人本身无法对目标进行识别。
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